Swarm Body

群ロボットによる新たな身体性の獲得

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これまでの身体認知の研究から、人は生得的でない機械的な身体部位を、自身のものであると認識できる（身体化できる）機能を備えていることがわかっています。それでは、群ロボットのような、複数のロボットからなるシステムも人は身体化することができるのでしょうか？

そうした疑問のもと、本研究では身体部位の中でも「手」に着目し、自身の手の形や動きを群ロボットで代替するシステム「Swarm Body」を構築しました。

バーチャル環境と実世界環境の両方において、群ロボットの密度や制御アルゴリズムなどの変化が身体化にどのように影響を与えるか調査しました。結果として、人は群ロボットで表現される手を自身の身体の一部として認識可能であることがわかりました。

Application>

身体化された群ロボットは遠隔地の人々や環境と物理的なインタラクションを可能にします。操作者は自分の手を操るかのように直観的に、対話相手とコミュニケーションしたり、遠隔にある物体を操作したりすることができます。

また、Swarm Bodyは群ロボットの持つ堅牢性、柔軟性、拡張性といったユニークな特性を人の身体に備えさせることができます。

Robot>

実世界での身体化実験を行うために、群ロボットプラットフォーム「maru」を新規に開発しました。このロボットは、株式会社カラクリプロダクツ、クラスター株式会社メタバース研究所と共同で開発したものです。ロボットのソフトウェア・ハードウェアなどの情報は GitHubで公開しています。

Publications>

Sosuke Ichihashi, So Kuroki, Mai Nishimura, Kazumi Kasaura, Takefumi Hiraki, Kazutoshi Tanaka, and Shigeo Yoshida. 2024. Swarm Body: Embodied Swarm Robots. In Proceedings of the CHI Conference on Human Factors in Computing Systems (CHI ’24), May 11–16, 2024, Honolulu, HI, USA. ACM, New York, NY, USA, 19 pages. https://doi.org/10.1145/3613904.3642870

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Contributors>